Как из Raspberry Pi 2 + Linux CNC (Machinekit) + GPIO сделать контроллер управления ЧПУ станком

Решил снять краткую инструкцию как из Raspberry Pi 2 + HAL + Linux CNC (Machinekit) + GPIO можно сделать контроллер управления ЧПУ станком. Готовый контроллер: http://craft-tech.com.ua/page/cnc Инструкции по установке: http://www.machinekit.io/docs/getting-started/installing-packages/ Драйвер hal_gpio: https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=33809&start=950 Broadcom BCM 2835 library: https://gist.github.com/annem/3183536